吐槽一下
最近買了個ps2手柄，結果買家發的例程全都是好幾年前的庫函式版本，嘗試移植基本沒啥可能，雖然PS2手柄已經被開發很久了，不過我看網上用hal庫來寫控制的很少，例程也都是用庫函式寫的，因此寫篇文章來幫助剛開始接觸PS2又懶得用庫函式的同學，
SPI通信協議
提一下，方便理解代碼
這個已經被破解很久了，具體的時序就這樣，PS2手柄開啟，接收器正常作業并接受以后，資料可以通過spi通信來發送接受，然后就可以通過單片機來完成資料接收和發送，
- SPI, serial peripheral interface, 串行外圍設備介面，高速的，全雙工的，同步通信總線，有四個引腳，需要注意的是，可能有的人被串口通信坑過，于是就把主機和從機的收發介面反接，SPI通信是一一對應的連接，DO借DO,DI接DI，時鐘和CS引腳也是如此，
很明顯可以看到是一一對應，
- 連接好后，CS引腳維持高電平，通信開始時把CS電平拉低（當然你也可以反過來，平時維持低電平通信高電平）每次發送接受資料時，時鐘（CLK，SCLK等）引腳如下圖變換，此時DO和DI口開始交換資料（沿時鐘上升沿或下降沿，可以在cubemx里設定）
（ 當然你也可以選擇同步接受和發送，spi是支持的）
PS2通信協議
這個網上資料也很多了，我就大概提一下，提到編程需要知道的程度，
在連接好PS2手柄和接收器以后，接收器綠燈常亮（一般可以先試試只接電源，開啟手柄，看能否配對成功），硬體沒問題的情況下就可以開始編程了，
- 首先用單片機給PS2發送一個0x01，然后PS2會給你回傳一個ID（說明此時是綠燈mode還是紅燈mode），單片機再給他發送一個0x42（請求接受資料），PS2回傳0x5a（表示可以開始傳輸資料），剩下的就是接受他的搖桿和按鍵資料了，下面這個圖可以十分精確的說明，
接受完資料以后就是處理資料，然后用在你想用的地方就好了，
配置cubemx
我這邊用的是st的nucleo-f104開發板，只要你的開發板支持SPI和串口通信就好了，
- 首先是配置時鐘，沒啥好說的，
- 配置SPI，選幾個你插著舒服的引腳就好了，
根據PS2硬體資料，這里的SPI不能亂配置，需要注意的地方如下
- 全雙工模式，主機
- 不使能硬體nss，自己多設定一個輸出引腳當CS就好
- LSB先輸出
- CPOL設定為High
- CPHA設定為第一個邊沿
- 64分頻（非常重要，PS2支持的通信頻率只有250khz，要是你單片機通信頻率過高會造成PS2只回傳給你0xff，就是一直給你拉高電平）
串口自己設定就好，能證明你正常接收到資料就行，
- 主程式非常簡單，就是上面說的先拉低CS腳，發送一個0x01,等10us，然后發送0x42，并且接收data[1],就是手柄的ID(綠燈模式是0x41),然后再發送接收，根據接收到的資料判斷哪一位按下（按下為0，否則為1），具體時序網上都有，
uint8_t cmd[3] = {0x01,0x42,0x00}; // 請求接受資料
uint8_t PS2data[9] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //存盤手柄回傳資料
void PS2_Get(void) //接受ps2資料
{
uint8_t i = 0;
HAL_GPIO_WritePin(ENABLE_GPIO_Port,ENABLE_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉高，開始通訊
HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1,&cmd[0],&PS2data[0],1,0xffff); // 發送0x01，請求接受資料
delay_us(10);
HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1,&cmd[1],&PS2data[1],1,0xffff); // 發送0x42，接受0x01（PS2表示開始通信）
delay_us(10);
HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1,&cmd[2],&PS2data[2],1,0xffff); // 發送0x00，接受ID（紅綠燈模式）
delay_us(10);
for(i = 3;i <9;i++)
{
HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1,&cmd[2],&PS2data[i],1,0xffff); // 接受資料
delay_us(10);
}
HAL_GPIO_WritePin(ENABLE_GPIO_Port,ENABLE_Pin,GPIO_PIN_SET); //拉低，準備下次通訊
}這樣子就能將資料存盤在單片機里了，
資料處理
我估計反正也沒人看，就隨便提一嘴，
按鍵的話，定義存盤的結構是uint8_t，沒有按鍵按下的時候回傳值（二進制看）11111111，有一個按鍵按下時就會有對應一個1變成0，比如10111111，具體測驗一下就知道了，通過位運算就可以很簡單的把所有按鍵值提取出來，做到全按鍵無沖突，
搖桿我個人習慣時1-1000范圍均勻變化，手柄回傳的值是0-255變化，這個強制轉換也就很簡單可以完成了，建議一直開著紅燈模式，不然搖桿不回傳模擬值，調小車占空比也是這個范圍嘛，
附個一個周期正常傳輸資料的圖（邏輯分析儀）
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