FreeRTOS 中斷管理
在本實體中，將演示中斷管理如何與 FreeRTOS 配合使用， 換句話說，將學習使用 FreeRTOS 內核管理中斷， 在實時作業系統中，每個應用程式由幾個任務組成， 這些任務本質上可以是周期性的、非周期性的和零星的， 但是沿著這些，一些任務只在發生中斷時執行， 例如，我們有一個非周期性任務，該任務僅在用戶按下與 Arduino 的數字 I/O 引腳相連的按鈕時才執行， 最重要的是，我們在這個數字 I/O 引腳上附加了一個中斷， 這意味著每當用戶按下按鈕時，Arduino 就會開始執行中斷服務程式，
1、中斷管理介紹
在使用 RTOS 時，處理中斷服務程式非常關鍵， 因為濫用中斷會導致時間限制問題，例如其他周期性任務無法按時完成，
注意：中斷比其他任務具有更高的優先級， 因此，它中斷不應等待互斥體、信號量和其他資源，而應在發生時立即執行， 否則，可能會導致問題， 通過其他任務延遲處理中斷是一種可能的對策，以盡可能縮短 ISR 的處理時間， 總之，中斷服務程式的代碼和執行時間要盡可能的少，
1）使用中斷讀取和寫入佇列
FreeRTOS 中斷提供了佇列 API 的中斷安全版本，以使用 ISR 從佇列中讀取和寫入資料， 這是兩個 API 函式：
- xQueueSendToBackFromISR() ：用于從中斷服務例程將資料寫入佇列， 它的作業原理類似于 xQueueSendToBack() API，具有相同的輸入引數和回傳值功能，
- xQueueReceiveFromISR()：用于從中斷服務例程中讀取佇列中的資料， 它的作業原理類似于 xQueueRece
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