【Unity】OpenCV Plus Unity 霍夫圓檢測實體代碼-槽車(記錄)

如下：

using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;
using OpenCvSharp;

public class Circle_Text : MonoBehaviour
{

    //このScriptはMainCameraにアタッチしてください
    public RenderTexture renderTexture;             //mainCameraにつけるRendertexture(アタッチしてね)
    Texture2D kakunin, dstTexture;
    Camera mainCamera;
    Mat mats;

    Vector3 Circle;

    void Start()
    {
        //mainCamera = GetComponent<Camera>();
        //kakunin = CreateTexture2D(renderTexture);
        //Tex2D_to_Mat_show(kakunin);
    }
    private void Update()
    {
        mainCamera = GetComponent<Camera>();
        kakunin = CreateTexture2D(renderTexture);
        mats = Tex2D_to_Mat(kakunin);
        HoughCircles(mats);
    }

    /// ここでTextur2Dに変換しているよ
    /// </summary>
    /// <param name="rt"></param>
    /// <returns></returns>
    Texture2D CreateTexture2D(RenderTexture rt)
    {
        //Texture2Dを作成
        Texture2D texture2D = new Texture2D(rt.width, rt.height, TextureFormat.ARGB32, false, false);

        //subCameraにRenderTextureを入れる
        mainCamera.targetTexture = rt;

        //手動でカメラをレンダリングします
        mainCamera.Render();

        RenderTexture.active = rt;
        texture2D.ReadPixels(new UnityEngine.Rect(0, 0, rt.width, rt.height), 0, 0);
        texture2D.Apply();

        ////元に戻す別のカメラを用意してそれをRenderTexter用にすれば下のコードはいらないです，
        //mainCamera.targetTexture = null;
        //RenderTexture.active = null;
        return texture2D;
    }

    Mat Tex2D_to_Mat(Texture2D tex)
    {
        //Texture2D -> Mat
        Mat srcMat = OpenCvSharp.Unity.TextureToMat(tex);

        //Mat grayMat = new Mat();
        //Cv2.CvtColor(srcMat, grayMat, ColorConversionCodes.RGBA2GRAY);


        // Mat → Texture2D
        //if (this.dstTexture == null)
        //{
        //    this.dstTexture = new Texture2D(grayMat.Width, grayMat.Height, TextureFormat.RGBA32, false);
        //}

        //OpenCvSharp.Unity.MatToTexture(grayMat, this.dstTexture);

        //// 表示
        //GameObject.FindObjectOfType<RawImage>().texture = this.dstTexture;

        return srcMat;
    }
    void HoughCircles(Mat Mat)
    {
        Mat dst = new Mat();
        //1:因為霍夫圓檢測對噪聲比較敏感，所以首先對影像做一個中值濾波或高斯濾波(噪聲如果沒有可以不做)
        Mat m1 = new Mat();
        Cv2.MedianBlur(Mat, m1, 3); //  ksize必須大于1且是奇數

        //2：轉為灰度影像
        Mat m2 = new Mat();
        Cv2.CvtColor(m1, m2, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);

        //3：霍夫圓檢測：使用霍夫變換查找灰度影像中的圓，
        /*
         * 引數：
         *      1：輸入引數： 8位、單通道、灰度輸入影像
         *      2：實作方法：目前，唯一的實作方法是HoughCirclesMethod.Gradient
         *      3: dp      :累加器解析度與影像解析度的反比，默認=1
         *      4：minDist: 檢測到的圓的中心之間的最小距離，(最短距離-可以分辨是兩個圓的，否則認為是同心圓-                            src_gray.rows/8)
         *      5:param1:   第一個方法特定的引數，[默認值是100] canny邊緣檢測閾值低
         *      6:param2:   第二個方法特定于引數，[默認值是100] 中心點累加器閾值 – 候選圓心
         *      7:minRadius: 最小半徑
         *      8:maxRadius: 最大半徑
         * 
         */
        CircleSegment[] cs = Cv2.HoughCircles(m2, HoughMethods.Gradient, 1, 80, 70, 30, 50, 100);
        Mat.CopyTo(dst);
        // Vec3d vec = new Vec3d();
        for (int i = 0; i < cs.Length; i++)
        {
            //畫圓
            Cv2.Circle(dst, (int)cs[i].Center.X, (int)cs[i].Center.Y, (int)cs[i].Radius, new Scalar(0, 0, 255), 2, LineTypes.AntiAlias);
            //加強圓心顯示
            Cv2.Circle(dst, (int)cs[i].Center.X, (int)cs[i].Center.Y, 3, new Scalar(0, 0, 255), 2, LineTypes.AntiAlias);
        }
        // Mat → Texture2D
        if (this.dstTexture == null)
        {
            this.dstTexture = new Texture2D(dst.Width, dst.Height, TextureFormat.RGBA32, false);
        }

        OpenCvSharp.Unity.MatToTexture(dst, this.dstTexture);

        // 表示
        GameObject.FindObjectOfType<RawImage>().texture = this.dstTexture;
        Cv2.WaitKey(1);

        //using (new Window("InputImage", WindowMode.AutoSize, dst))
        //{
        //    Cv2.WaitKey(1);
        //}

    }


}

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