樹莓派無人機體驗課2日
- 前言
- 一、課程主要內容
- 二、APM無人機介紹
- 1.組裝
- 2.missionplanner 地面站的使用
- 3.樹莓派配置
- 總結
前言
提示：本文要記錄的大概內容：
智能自主無人機是最近火起來的概念，阿木實驗室和蒼穹四軸高瞻遠矚，及時從傳統無人機行業的應用轉身，2020年9月12日-13日，在美麗的蓉城菁蓉鎮無人機創業谷，兩家公司聯手舉辦此次樹莓派無人機線下體驗課，吸引了來自全國各地的8位同學，我是其中一員，此次課程的主講老師是蒼穹四軸的老板陳sir，陳sir有著開發四旋翼飛行器的多年經驗，
提示：以下是本篇文章正文內容
一、課程主要內容
自主無人機目前分為兩大派，一派是以阿木實驗室為代表的基于PX4韌體開發的自主無人機系列，一派是以蒼穹四軸的路線為代表的基于APM韌體的自主無人機系列，此次線下培訓是基于APM韌體的無人機系列，
二、APM無人機介紹
1.組裝
自組F450無人機，加裝蒼穹四軸提供的拓展板，可實作板載計算機plus功能，
材料如下（示例）：
碳纖維機架 X1 套
無刷電機 X4 只
無刷電子調速器（電調/ESC） X4 只
Pixhawk 飛控及配件 X1 套
M8N GPS X1 個
無線數傳 X1 對
動力電池 3/4S 電池 X1 個
RC 遙控器和 RC 接識訓 X1 套
機載電腦樹莓派 X1 個
Inter T265 雙目相機 X1 個
連接如下（示例）：
1.1 飛控先安裝，再除錯；
1.2 電機的旋轉方向調整；
1.3 電調油門行程的校準；
1.3 飛行模式設定；
1.4 失控保護設定，
2.樹莓派的安裝與接線
2.1 ttl 轉 usb 模塊的接線
2.missionplanner 地面站的使用
Pixhawk 支持 ardupilot 韌體和 PX4 韌體，分別對應
missionplanner 地面站和 QGC 地面站，我們這次培訓使用的是 ardupilot 韌體（簡稱APM)，
這里有很多的配置，只有完整地學一遍才能體會到，
3.樹莓派配置
以往經驗，我們總覺得需要ROS作業系統，但這次陳sir提供了一個完全不同的思路，讓我打開眼界，
ubuntu下，有一個drone-kit的pythoon庫，依托此庫，可以實作樹莓派與pixhawk飛控的通信，便于下發命令控制無人機，同時有利于資料流的向上傳達，
當然，apm韌體搭建程序同px4，需要gcc-arm交叉編譯環境，
最后介紹T265,實踐證明，氪金是有效果的，T265的跟蹤性能確實十分出色室內定位修改一些引數后，效果十分明顯，
總結
以上就是今天要講的內容，本文僅僅簡單介紹了樹莓派自主無人機，在此感謝阿木實驗室和蒼穹四軸的支持！
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