1、把小車平放在地板上，用資料里的虛擬機，打開一個終端 ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot bringup.launch ，
2、再打開一個終端 ssh 過去主控端,啟動校正角速度命令rosrun znjrobot_nav calibrate_angular.py
3、在虛擬機端打開一個終端，直接運行 rosrun rviz rviz
4、全屏化后點擊 File,點擊 Open Config:
5、找到路徑下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/ 的odometry.rviz 檔案，點 Open
6、把 rviz 視窗調整到合適位置，調整方法：用滑鼠滾輪點住灰色區域，可以拖動地圖；滑鼠滾輪上下滾動可以放大縮小地圖；滑鼠左鍵點住灰色區域可以翻轉地圖，
7、先記下手機指南針第一次的度數，比如：靜止時第一次手機指南針度數50 度，如果原地旋轉小車后（雙手托起小車），小車轉動后停下的度數超過 50，那么就是轉夠了一圈有多，如果小車轉動后停下的度數小于 50，那么就是沒有轉夠一圈，分以下兩種情況：
情況 1：小車停下后度數假如是 60 度,那么小車實際上是轉了 370 度，此時角速度比例系數 anguler_scale= 370/360 = 1.028
情況 2：小車停下后度數假如是 40 度,那么小車實際上是轉了 350 度，此時角速度比例系數 anguler_scale= 350/360 = 0.972
8、在主控端的 bringup.launch 檔案中把 anguler_scale 修改成實際計算好的角速度比例系數，
9、修改完成后，重新在主控端運行bringup.launch 、calibrate_angular.py檔案，以及虛擬機端的rviz檔案，然后第二次觀察手機指南針上面的度數，記下度數，再次原地轉動小車，小車實際轉動多少度，然后跟第二次的度數做對比，差值小于 10 度以內的都是差不多可以的，
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