BJROBOT 線速度校正
1.把小車平放在地板上，用卷尺作為測量刻度，選取車頭或者車尾處作為小車的起點， 打開資料里的虛擬機，打開一個終端 ssh 過去主控端啟動
roslaunch znjrobot bringup.launch，
2.在虛擬機端打開一個終端，ssh 過去小車主控端，啟動校正線速度命令rosrunznjrobot_nav calibrate_linear.py
3.在虛擬機端再打開一個終端，直接啟動 rosrunrqt_reconfigure rqt_reconfigure
4點擊 start_test,進行第一次的走一米測驗，測量小車走的距離，
假如小車走了 1.1 米，那么線速度的比例系數 linear_scale = 1.1/1=1.1 假如小車走了 0.9 米，那么線速度的比例系數 linear_scale = 0.9/1= 0.9
5.然后車放回原來起點位置，把比例系數修改到下圖所示位置，再點擊 start_test,當小車停下來的時候，再次測量小車是否走了一米，如果接近或者差不多 1 米，那么這個比例系數就是正確的，誤差再 1 厘米以內可以接
受，
6.在主控端的bringup.launch 檔案中把linear_scale 修改成實際計算好的線速度比例系數，
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