STM32藍牙控制循跡避障小車源代碼——1.電機驅動，變速

注意-所需模塊：

主控：STM32F103C8T6（F1系列板子均可以）

驅動芯片：L298N（1個）

接線：L298N:
A6–IN1
A7–IN2
B0–IN3
B1–IN4
ENA:5V
ENB:5V

代碼

所有的代碼都是直接從工程里面復制的，實測是沒有問題的，

1.電機控制：moter.c

參考文章： 基于STM32F103C8T6的循跡避障小車完整制作程序

這篇文章詳細講解了PWM調速原理以及定時器通道的選擇

• 我這里再簡單總結一下：
  IN1，IN2控制電機原理：
  首先我們將OUT1和OUT2分別接電機的兩極，這時我們控制單片機使輸入端IN1接入高電平，則相應的OUT1端也就變為高電平；將IN2接入低電平后相應的OUT2也就變為低電平，OUT1和OUT2間有了電位差，這樣電機就能轉起來了，

• PWM輸出到IN1~IN4四個端子，來實作調速，
  開啟定時器3的4個通道
  定時器3的通道1-4分別對應PA6, PA7, PB0, PB1，將這四個引腳分別接到 IN1-IN4，實作調速，

• 呼叫函式：TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)；
  這個函式中的數字1代表的是TIMx的通道1，TIMx中的x可以取1-17但除了6，7，兩個引數 TIMx ， Compare1，
  Compare1是用于與TIMx比較的數，相當于TIMx的一個周期時間減去Compare1，
  差值越小（Compare1值越大），輸出PWM的高電平時間越短，轉速越低，

#include "moter.h"

//注意：宣告不能出現在塊中的可執行陳述句之后！
//在main函式里直接呼叫TIM3_PWM_Init()這個函式就完成了引腳和定時器的初始化
//然后在后面直接用控制運動函式
//IN1-IN4分別接PA6,PA7,PB0,PB1

void TIM3_PWM_Init(void)
{
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;


	//使能定時器3時鐘，使能IO口時鐘GPIOA,GPIOB，開啟AFIO
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	//定時器3初始化
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=0;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=899;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	//初始化埠復用的A6 A7 B0 B1
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
	
	
	//初始化并配置定時器3的4個通道
	
	//通道1
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=ENABLE;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=900;
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//初始化通道1
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	
	//通道2
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=ENABLE;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=900;
	TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//初始化通道2
	
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

	
	//通道3
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=ENABLE;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=900;
	TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//初始化通道3
	
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

	//通道4
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=ENABLE;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=900;
	TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//初始化通道4
	
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

	//使能定時器3
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
	
}

//Compare1是用于與TIMx比較的數，相當于TIMx的一個周期時間減去Compare1，
//差值越小（Compare值越大），輸出PWM的高電平時間越短，轉速越低，
void Forward(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,a);//差值越大，速度越慢
	TIM_SetCompare2(TIM3,900);
	TIM_SetCompare3(TIM3,a);
	TIM_SetCompare4(TIM3,900);
}

void Backward(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,900);
	TIM_SetCompare2(TIM3,a);
	TIM_SetCompare3(TIM3,900);
	TIM_SetCompare4(TIM3,a);
}

void STOP()
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,900);
	TIM_SetCompare2(TIM3,900);
	TIM_SetCompare3(TIM3,900);
	TIM_SetCompare4(TIM3,900);
}

void Turn_left(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,900);
	TIM_SetCompare2(TIM3,a);
	TIM_SetCompare3(TIM3,a);
	TIM_SetCompare4(TIM3,900);
}

void Turn_right(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,a);
	TIM_SetCompare2(TIM3,900);
	TIM_SetCompare3(TIM3,900);
	TIM_SetCompare4(TIM3,a);
}

void Big_Turn_left(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,900);
	TIM_SetCompare2(TIM3,a);
	TIM_SetCompare3(TIM3,a);
	TIM_SetCompare4(TIM3,900);
}

void Big_Turn_right(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,a);
	TIM_SetCompare2(TIM3,900);
	TIM_SetCompare3(TIM3,900);
	TIM_SetCompare4(TIM3,a);
}

• 在moter.c代碼中，我定義了小車的7種運動方式，引數a用來可用來調控速度，a取值在[0，900]，我一般取[200,600]，且a的值越大，電機轉動速度越慢（注意當a的值過大時，可能會驅動不了），

moter.h:

#ifndef __MOTER_H
#define __MOTER_H
#include "stm32f10x.h"

void TIM3_PWM_Init(void);

void Forward(int a);
void Backward(int a);
void Turn_left(int a);
void Turn_right(int a);
void Big_Turn_left(int a);
void Big_Turn_right(int a);

void STOP(void);

#endif

• 初始化函式

測驗

將上面兩個代碼寫進工程里，如果想要測驗代碼是否正確，電機接線是否接反了，可以在主函式里寫進以下代碼，

#include "stm32f10x.h"
#include "moter.h"
#include "delay.h"

int main(void)
{
  delay_init();    //延時初始化		
	TIM3_PWM_Init();	//電機pwm   TIM3

	while(1)
	{
		Forward(500);//前進，也可以換成其他運動，如Turn_left(400);
        			//引數越大，電機轉速越慢
	}
	
}

工程下載
https://download.csdn.net/download/www_haha__/64043160

下一節我會寫循跡模塊