搭建PX4開發環境
官方網站PX4.IO，我使用的是ubuntu20.04
一、官方環境搭建
1、下載PX4韌體
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
注意：這里會下載Gazebo，和JMAVSim兩個虛擬仿真軟體，可能會造成下載有點時間長
2、安裝依賴
cd ./Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
注意：可以使用--no-nuttx和--no-sim-tools來省略nuttx和/或模擬工具，
3、檢查Nuttx是否安裝成功
$arm-none-eabi-gcc --version
可以通過確認gcc版本來驗證Nuttx的安裝
注意：如果出現失敗了，可能是因為上面sh，丟包了，可以單獨安裝，操作如下
sudo apt-get update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi
4、編譯測驗
cd Firmware
make px4_fmu-v3_default
注意：這里px4_fmu-v4_default是選擇版本，主要如下
[外鏈圖片轉存失敗,源站可能有防盜鏈機制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-9pjAeZey-1602738984323)(/home/guanbin/圖片/2020-10-14 20-30-18螢屏截圖.png)]
5、燒錄
make px4_fmu-v3_default upload
注意：成功的話會出現以下情況
Erase : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.
[100%] Built target upload
二、使用IDE開發
1、QT開發
- 安裝QT
sudo apt-get install qtcreator
- 在打開Qt之前，應該先創建一個project檔案，這樣Qt才能完整打開專案檔案
cd ./src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" DCONFIG=nuttx_px4fmu-v3_default
- 打開Qt,Ubuntu用戶只要匯入主檔案夾里的CMakeLists.txt檔案就可以了，打開Qt，通過File -> Open File or Project -> 選擇CMakeLists.txt (默認位置在Firmware檔案夾根目錄下)
- 專案配置
選擇src/Firmware-build作為構建目錄
運行設定
- 點擊Add可以增加Executable行
-
編譯
點擊左下角綠色箭頭，出現如下
-
下載燒錄，因為在專案配置中RUN中，包含兩個操作一個是make，然后是upload所以，上面那個編譯完成后，自動燒錄其中，點擊下面application output，可以看見燒錄情況
注意：如果project欄看不見專案框架，可以如下操作
2、使用VScode開發
- 去官網下載VScode
https://code.visualstudio.com/docs/setup/linux
- 然后打開VScode，打開Firmware檔案夾
-
下面進入終端命令埠
make px4_fmu-v3_default
- 燒錄下載
make px4_fmu-v3_default upload
由于沒有連接pixhawk，所以這個沒有下載進去，連接好便下載成功，
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