1.樹莓派底層驅動框架：
#include <linux/fs.h> //file_operations宣告
#include <linux/module.h> //module_init module_exit宣告
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定義宣告
#include <linux/device.h> //class devise宣告
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的頭檔案
#include <linux/types.h> //設備號 dev_t 型別宣告
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的頭檔案
static struct class* pin4_class;
static struct device* pin4_class_dev;
static dev_t devno; //設備號
static int major = 231; //主設備號
static int minor = 0; //次設備號
static char* module_name = "pin4"; //模塊名
static int pin4_open(struct inode* inode, struct file* file)
{
printk("pin4_open\n"); //內核的列印函式，和printf相似
return 0;
}
static int pin4_read(struct file* file, char __user* buf, size_t count, loff_t* ppos)
{
printk("pin4_read\n");
return 0;
}
static ssize_t pin4_write(struct file* file, const char __user* buf, size_t count, loff_t* ppos)
{
printk("pin4_write\n");
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
.read = pin4_read,
};
int __init pin4_drv_init(void) //實際驅動入口
{
int ret;
devno = MKDEV(major, minor); //創建設備號
ret = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops); //注冊驅動，告訴內核，把這個驅動加入到內核驅動的鏈表中
pin4_class = class_create(THIS_MODULE, "myfirstdemo"); //讓代碼在/dev自動生成設備
pin4_class_dev = device_create(pin4_class, NULL, devno, NULL, module_name); //創建設備檔案
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class, devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸載驅動
}
module_init(pin4_drv_init); //入口，內核加載該驅動的時候，這個宏會被呼叫
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2"); //宣告GPL規范
檔案名：pin4driver.c
2.編譯
！！編譯前需配置Makefile
（1）進入內核原始碼中linux-rpi-4.14.y/drivers/char路徑，修改Makefile：
cd /xxx/xxx/linux-rpi-4.14.y/drivers/char
vi Makefile
（2）加入以下句柄：
obj-m += pin4driver.o
（3）編譯：
！！在/linux-rpi-4.14.y路徑下編譯
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
linux-rpi-4.14.y/drivers/char路徑生成了.ko檔案：
3.樹莓派下驅動：
（1）將底層驅動檔案（已交叉編譯）和上層驅動檔案拷貝到樹莓派（此處步驟不作說明）
（2）加載內核驅動：
sudo insmod pin4driver.ko
可查看 dev 底下是否生成了 pin4 設備驅動，并查看設備號：
ls /dev/pin4 -l
或查看驅動：
lsmod
（3）讓所有用戶都可以讀寫/dev/pin4，（否則上層驅動檔案無法讀寫/dev/pin4）：
sudo chmod 666 /dev/pin4
（4）執行交叉編譯好的上層驅動檔案：
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