LeArm動手實踐機械臂
導語：由于工業機器人不開源，無法二次開發，不能讓它按照我們想要的軌跡運動，于是索性直接買個小的開源機械臂，這樣既能夠對底層代碼進行了解，也能動手實踐一下，在此記錄LeArm的學習歷程，
LeArm智能機械臂簡介
??LeArm是深圳幻爾科技Hiwonder旗下的一塊產品，它是基于Scratch的6自由度可編程機械臂，采用圖形化編程，配備十余種電子模塊，兼容Arduino編程，支持二次開發，它擁有具有反饋功能的智能串行總線舵機，可以實作夾取、分揀等功能，支持3種編程方式和5種控制方式，這里我采用的是基于STM32單片機的編程方式，
round 1 認識LeArm
機械臂本體：機身由6個數字舵機組成，具有6自由度，最后一個自由度為夾爪的夾取，主控板為開源三合一開發板，末端執行器為合金機械爪，
三合一開發板：主要包括舵機介面，總線介面，電源介面，控制板開關，usb介面，脫機按鍵(100號動作組)等，
芯片：STM32單片機芯片，
藍牙4.0模塊：用來接收手柄控制或手機控制的藍牙信號，
PS2手柄和手柄接收器，
??昨晚到的機械臂，因為我購買的是成品，所以很多零件不用自己組裝，直接將電源介面與電源配接器連接接電即可，
round 2 遙控玩法
疑惑：昨晚試了一下手柄控制，發現手柄控制沒有反應，手機控制嘗試過可以進行控制，
解決方法：重新燒錄初始程式到開發板中，此時手柄可以實作控制，問題解決，
手柄控制有兩種控制方式，包括單舵機模式和動作組模式，
單舵機模式：手柄上的按鍵單獨控制每個舵機的正反運轉，
動作組模式：手柄只能執行動作組0-20號的動作，組合鍵執行，
注：機械臂動作組最多有230個，每個動作組最多只能有255個動作，超過255個只能在線運行不能下載，手柄上的組合按鍵只能實作0-20號動作組，超過20號的動作組只能通過上位機或手機APP來實作運行，
實踐總結：手機app控制精度比手柄控制高，同時手機還可以執行20號以外的動作組編號，
round 3 機械臂動作編輯
3.1 上位機&動作組編輯
連接usb口和電腦介面，打開上位機軟體，可以自己定義多個動作構成一個動作組，也可以打開已有的動作組檔案，并將動作組下載到開發板中，新下載的動作組會覆寫原有的動作組，
3.2 串聯動作檔案
多個動作組作為一個動作組執行，
3.3 脫機運行
100號檔案，100號動作組，按下脫機按鍵即可，
3.4 APP自定義控制
電腦下載動作組到開發板中，通過手機來定義動作組名稱，編號與下載到開發板中編號一致，
round 4 開發環境搭建
一系列操作不再贅述，簡而言之就是程式的編譯與燒錄，
燒錄步驟：接上usb線，脫帽，開啟機械臂電源開關，選擇需要燒錄的檔案.hex后綴，開始燒錄，提示一切正常后，斷開ubs接線，插回跳帽，按下RST按鍵，切換為運行模式，
根據以上的知識點，我們可以給自己設計個題目來綜合運用目前所學的知識，
習題1：自己編輯動作組來實作抓取和放置方塊的動作，并通過手柄控制來實作動作
step1：將整個路徑分解為多個路徑點，再將每個路徑點作為一個動作
如圖所示，將這個路徑規劃為10個動作，并將整個動作組下載到手柄能夠執行到的動作組編號中，（我這里下載到的是0號動作組）
step2：連接手柄藍牙，一切正常顯示后，通過手柄對應按鍵來執行動作組0號，如發生手柄不能控制機械臂情況，則需重新燒錄程式實作初始化，
個人感想
??在實際操作之后，對LeArm機械臂有了一定的認識，對于精度方面，當然不能要求這樣一款小型的物美價廉的機械臂和工業機械臂相比，同時發現這款機械臂底座有點輕，需要加重底座來實作更穩的控制，本次作業只應用到了機械臂的基礎操作，后續將開始單片機底層編碼的了解以及二次開發的應用，正好之前玩過樹莓派，初步感覺可以用LeArm+樹莓派實作二次開發，
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