基于STM32智能小車藍牙遙控實驗（有代碼含上位機）-有解無憂

藍牙

?藍牙（ Bluetooth? ）：是一種無線技術標準，可實作固定設備、移動設備和樓宇個人域網之間的短距離資料交換（使用2.4—2.485GHz的ISM波段的UHF無線電波），藍牙技術最初由電信巨頭愛立信公司于1994年創制，當時是作為RS232資料線的替代方案，藍牙可連接多個設備，克服了資料同步的難題，

如今藍牙由藍牙技術聯盟（Bluetooth SpecialInterest Group，簡稱SIG）管理，藍牙技術聯盟在全球擁有超過25,000家成員公司，它們分布在電信、計算機、網路、和消費電子等多重領域， IEEE將藍牙技術列為IEEE 802.15.1，但如今已不再維持該標準，藍牙技術聯盟負責監督藍牙規范的開發，管理合藍牙技術聯盟的標準才能以“藍牙設備” 的名義進入市場，藍牙技術擁有一套專利網路，可發放給符合標準的設備，
在這里插入圖片描述

與STM32接線方法 STM32F103C8T6

TXD----接PB11 RXD—接PB10
藍牙模塊安裝
? 藍牙模塊上有RXD TXD GND VCC 注意位置方向
? 分別接到核心板J2上的 TD TX GND VCC
? RXD 對應核心板J2 TD
? TXD 對應核心板J2 TX
? GND 對應核心板J2 GND
? VCC 對應核心板J2 5V
TXD：發送端，一般表示為自己的發送端，正常通信必須接另一個設備的RXD，
RXD：接收端，一般表示為自己的接收端，正常通信必須接另一個設備的TXD，
正常通信時候本身的TXD永遠接設備的RXD！
自收自發：正常通信時RXD接其他設備的TXD，因此如果要接收自己發送的資料顧名思義，也就是自己接收自己發送的資料，即自身的TXD直接連接到RXD，用來測驗本身的發送和接收是否正常，是最快最簡單的測驗方法，當出現問題時首先做該測驗確定是否產品故障，也稱回環測驗，

軟體部分代碼

串口配置代碼

#include "uart.h"
#include "interface.h"

//UART function
//UART3 TxD GPIOB10   RxD GPIOB11
void USART3Conf(u32 baudRate)
{
	NVIC_InitTypeDef 	NVIC_InitStruct;//定義一個設定中斷的結構體	
	USART_InitTypeDef USART_InitSturct;//定義串口1的初始化結構體
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//定義串口對應管腳的結構體

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3 , ENABLE);//打開串口管腳時鐘
	//USART3_Tx_Pin Configure 
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//輸出引腳
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;//設定最高速度50MHz
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽復用輸出
	GPIO_Init(GPIOB , &GPIO_InitStruct);//將初始化好的結構體裝入暫存器

//USART3_Rx_Pin Configure
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//GPIO模式懸浮輸入
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//輸入引腳
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);//將初始化好的結構體裝入暫存器

//USART3 Configure	
	USART_InitSturct.USART_BaudRate = baudRate;//波特率9600
	USART_InitSturct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//資料寬度8位
	USART_InitSturct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一個停止位
	USART_InitSturct.USART_Parity = USART_Parity_No;//無奇偶校驗
	USART_InitSturct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitSturct.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//使能發送與接收
	USART_Init(USART3 , &USART_InitSturct);//將初始化好的結構體裝入暫存器	
	//USART1_INT Configure
	USART_ITConfig(USART3 , USART_IT_RXNE , ENABLE);//使能接收中斷
//	USART_ITConfig(USART3 , USART_IT_TXE , ENABLE);
	USART_Cmd(USART3 , ENABLE);//打開串口
	USART_ClearFlag(USART3 , USART_FLAG_TC);//解決第一個資料發送失敗的問題
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//打開該中斷
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
}

void PutChar(u8 Data)
{
	USART_SendData(USART3 , Data);
	while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC) == RESET);//等待發送完畢
}
void PutStr(char *str)//發送一個字串
{
	while(*str != '\0')
	{
		USART_SendData(USART3 , *str++);
		while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC) == RESET);//等待發送完畢
	}
}

void PutNChar(u8 *buf , u16 size)
{
  u8 i;
	while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC) == RESET); //防止第一位元組丟失
	for(i=0;i<size;i++)
	{
		 USART_SendData(USART3 , buf[i]);
		 while (USART_GetFlagStatus(USART3, USART_FLAG_TC) == RESET);//等待發送完畢
	}
}

電機驅動代碼

#include "motor.h"
#include "interface.h"
#include "stm32f10x.h"

//GPIO配置函式
void MotorGPIO_Configuration(void)
{		
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = FRONT_LEFT_F_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 	
	GPIO_Init(FRONT_LEFT_F_GPIO, &GPIO_InitStructure);    
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = FRONT_LEFT_B_PIN;	
	GPIO_Init(FRONT_LEFT_B_GPIO, &GPIO_InitStructure); 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = FRONT_RIGHT_F_PIN;	
	GPIO_Init(FRONT_RIGHT_F_GPIO, &GPIO_InitStructure); 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = FRONT_RIGHT_B_PIN;	
	GPIO_Init(FRONT_RIGHT_B_GPIO, &GPIO_InitStructure); 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BEHIND_LEFT_F_PIN;	
	GPIO_Init(BEHIND_LEFT_F_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BEHIND_LEFT_B_PIN;	
	GPIO_Init(BEHIND_LEFT_B_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BEHIND_RIGHT_F_PIN;	
	GPIO_Init(BEHIND_RIGHT_F_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BEHIND_RIGHT_B_PIN;	
	GPIO_Init(BEHIND_RIGHT_B_GPIO, &GPIO_InitStructure);  
	
}

//根據占空比驅動電機轉動
void CarMove(void)
{   
	
	 BEHIND_RIGHT_EN;
	
 /* //左前輪
	if(front_left_speed_duty > 0)//向前
	{
		if(speed_count < front_left_speed_duty)
		{
			FRONT_LEFT_GO;
		}else
		{
			FRONT_LEFT_STOP;
		}
	}
	else if(front_left_speed_duty < 0)//向后
	{
		if(speed_count < (-1)*front_left_speed_duty)
		{
			FRONT_LEFT_BACK;
		}else
		{
			FRONT_LEFT_STOP;
		}
	}
	else                //停止
	{
		FRONT_LEFT_STOP;
	}*/
	
		//右前輪
	if(front_right_speed_duty > 0)//向前
	{
		if(speed_count < front_right_speed_duty)
		{
			FRONT_RIGHT_GO;
		}else                //停止
		{
			FRONT_RIGHT_STOP;
		}
	}
	else if(front_right_speed_duty < 0)//向后
	{
		if(speed_count < (-1)*front_right_speed_duty)
		{
			FRONT_RIGHT_BACK;
		}else                //停止
		{
			FRONT_RIGHT_STOP;
		}
	}
	else                //停止
	{
		FRONT_RIGHT_STOP;
	}
	
	//左后輪
	if(behind_left_speed_duty > 0)//向前
	{
		if(speed_count < behind_left_speed_duty)
		{
			BEHIND_LEFT_GO;
		}	else                //停止
		{
			BEHIND_LEFT_STOP;
		}
	}
	else if(behind_left_speed_duty < 0)//向后
	{
		if(speed_count < (-1)*behind_left_speed_duty)
		{
			BEHIND_LEFT_BACK;
		}	else                //停止
		{
			BEHIND_LEFT_STOP;
		}
	}
	else                //停止
	{
		BEHIND_LEFT_STOP;
	}
	
/*		//右后輪
	if(behind_right_speed_duty > 0)//向前
	{
		if(speed_count < behind_right_speed_duty)
		{
			BEHIND_RIGHT_GO;
		}	else                //停止
		{
			BEHIND_RIGHT_STOP;
		}
	}
	else if(behind_right_speed_duty < 0)//向后
	{
		if(speed_count < (-1)*behind_right_speed_duty)
		{
			BEHIND_RIGHT_BACK;
		}	else                //停止
		{
			BEHIND_RIGHT_STOP;
		}
	}
	else                //停止
	{
		BEHIND_RIGHT_STOP;
	}*/
}

//向前
void CarGo(void)
{
	front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
	front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
	behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
	behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
}

//后退
void CarBack(void)
{
	front_left_speed_duty=-SPEED_DUTY;
	front_right_speed_duty=-SPEED_DUTY;
	behind_left_speed_duty=-SPEED_DUTY;
	behind_right_speed_duty=-SPEED_DUTY;
}

//向左
void CarLeft(void)
{
	front_left_speed_duty=-20;
	front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
	behind_left_speed_duty=-20;
	behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后輪驅動力
}

//向右
void CarRight(void)
{
	front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
	front_right_speed_duty=-20;
	behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY+10;//增加后輪驅動力
	behind_right_speed_duty=-20;
}

//停止
void CarStop(void)
{
	front_left_speed_duty=0;
	front_right_speed_duty=0;
	behind_left_speed_duty=0;
	behind_right_speed_duty=0;
}

void MotorInit(void)
{
	MotorGPIO_Configuration();
	CarStop();
}

中斷代碼

#include "IRCtrol.h"
#include "interface.h"

unsigned char ir_rec_flag=0;//接收資料標志位 1 有新資料 0 沒有
unsigned char IRCOM[4];

//use time3 realize delay systick已經在main函式中使用了，在中斷中不能重復使用
void Time3Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (72 - 1);//72M / 72 = 1us
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Down;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
}

//1us 延時
void DelayUs(vu32 nCount)
{
  u16 TIMCounter = nCount;
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  TIM_SetCounter(TIM3, TIMCounter);
  while (TIMCounter>1)
  {
    TIMCounter = TIM_GetCounter(TIM3);
  }
  TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
}

//外部中斷配置 紅外遙控配置
void IRCtrolInit(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef 	EXTI_InitStructure;//定義一個外部中斷相關的結構體
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定義一個中斷的結構體
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IRIN_PIN;//配置使能GPIO管腳
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,輸入上拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置GPIO埠速度
	GPIO_Init(IRIN_GPIO , &GPIO_InitStructure);
		
	GPIO_EXTILineConfig(IRIN_PORTSOURCE , IRIN_PINSOURCE);
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = IRIN_EXITLINE;//將對應的GPIO口連接到中斷線上
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//中斷事件型別，下降沿
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//選擇模式，中斷型
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能該中斷
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//將配置好的引數寫入暫存器
			
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);	 //階級為0，不可嵌套
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = 	IRIN_IRQCH;//打開PINA_8的外部中斷
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//主優先級0，最高
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;	//子優先級，最低
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;	//使能該模塊中斷
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//中斷初始化，將結構體定義的資料執行
	
	Time3Init();
}

/*******************************************************************************
* 函 數 名 ：DelayIr
* 函式功能 ：0.14MS 延時
* 輸    入 ：無
* 輸    出 ：無
*******************************************************************************/
void DelayIr(unsigned char x)  
{
  while(x--)
 {
  DelayUs(140);
 }
}

void IRIntIsr(void)
{
  unsigned char j,k,N=0;
	 DelayIr(15);
	 if (IRIN==1) 
     { 
	   return;
	  } 
		 continue_time = 40;//連發信號，表示指令持續 40*5 = 200ms 無指令停車
                           //確認IR信號出現
  while (!IRIN)            //等IR變為高電平，跳過9ms的前導低電平信號，
    {DelayIr(1);}

 for (j=0;j<4;j++)         //收集四組資料
 { 
  for (k=0;k<8;k++)        //每組資料有8位
  {
   while (IRIN)            //等 IR 變為低電平，跳過4.5ms的前導高電平信號，
     {DelayIr(1);}
    while (!IRIN)          //等 IR 變為高電平
     {DelayIr(1);}
     while (IRIN)           //計算IR高電平時長
      {
    DelayIr(1);
    N++;           
    if (N>=30)
	 { 
	 return;}                  //0.14ms計數過長自動離開，
      }                        //高電平計數完畢                
     IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                  //資料最高位補“0”
     if (N>=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;}  //資料最高位補“1”
     N=0;
  }//end for k
 }//end for j
   
	k = ~IRCOM[3];
   if (IRCOM[2] != k)
   { 
     return; }
	 
		 //指令轉換
		 
		 switch(IRCOM[2])
		 {
			 case 0x46: ctrl_comm = COMM_UP;break;
			 case 0x15: ctrl_comm = COMM_DOWN;break;
			 case 0x44: ctrl_comm = COMM_LEFT;break;
			 case 0x43: ctrl_comm = COMM_RIGHT;break;
			 case 0x40: ctrl_comm = COMM_STOP;break;
			 default :  return;
		 }
		 ir_rec_flag = 1;
	
}

主函式


#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "LCD1602.h"
#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"
#include "uart.h"

//全域變數定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函式的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
unsigned char tick_200ms = 0;//重繪顯示

char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char bt_rec_flag=0;//藍牙控制標志位

int main(void)
{
	delay_init();
	GPIOCLKInit();
	UserLEDInit();
	LCD1602Init();
	//IRCtrolInit();
	TIM2_Init();
	MotorInit();
	ServoInit();
	USART3Conf(9600);

 while(1)
 {	 
	 		if(tick_5ms >= 5)
		{
			tick_5ms = 0;
			tick_200ms++;
			if(tick_200ms >= 40)
			{
				tick_200ms = 0;
				LEDToggle(LED_PIN);
			}
			continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
			if(continue_time == 0)
			{
				continue_time = 1;
				CarStop();
			}
			//do something
			if(bt_rec_flag == 1)//接收到紅外信號
			{
				bt_rec_flag = 0;
				switch(ctrl_comm)
				{
					case COMM_UP:    CarGo();break;
					case COMM_DOWN:  CarBack();break;
					case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
					case COMM_RIGHT: CarRight();break;
					case COMM_STOP:  CarStop();break;
					default : break;
				}
				LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
			}
		}
		
 }
}

上位機代碼省略，有需要可通過評論區私信我

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