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一. 前言

● BUG介紹：

在v4.0.4版本后，地面站原始碼在添加航點時，增加了防止用戶誤操作的功能，什么意思呢？ 比如一開始 “航點” 的按鈕是灰色的，只能在添加 “Takeoff” 后才可以添加航點，而且 “Takeoff” 按鈕只能在 “Mission Start” 第一個點之后才會使能；同樣 “Return” 也只能在最后一個航點才能添加，

這樣還是灰常人性化滴，但是~ 如 gif 所示，在我正常操作添加后，“航點” 黃色高亮了，這時，我點擊第一個航點 “Mission Start”，“航點” 按鈕變為了灰色，但是點擊地圖照樣還可以添加航點；同樣在“Return To Launch” 后也依舊可以添加航點，接下來就看看是啥原因吧！

v4.0.11 QGC原始碼：“Mission Start” 點后失能還能添加

v4.0.11 QGC原始碼：“Return to Launch” 點后失能還能添加

解決之后：

“Mission Start” 第一個點不能再添加； “Return to Launch” 點后也不能再添加，

二. 程式

原始碼版本位v4.0.11，想要原始碼的可以看我的其它文章哦

我們直接來到 “Planview” 的 “Toolstrip”：

//PlanView.qml:576
 ToolStrip {
     id:                 toolStrip
     ...
     model: [
         ...
         {
             name:               _editingLayer == _layerRallyPoints ? qsTr("Rally Point") : qsTr("Waypoint"),
             iconSource:         "/qmlimages/MapAddMission.svg",
             buttonEnabled:      _isRallyLayer ? true : _missionController.flyThroughCommandsAllowed,
             buttonVisible:      _isRallyLayer || _isMissionLayer,
             toggle:             true,
             checked:            _addWaypointOnClick
         },
         ...
     ]
     
     function allAddClickBoolsOff() {
         _addROIOnClick =        false
         _addWaypointOnClick =   false
     }
     
     onClicked: {
         switch (index) {
	...
         case waypointButtonIndex:
             if (_addWaypointOnClick) {
                 allAddClickBoolsOff()
                 setChecked(index, false)
             } else {
                 allAddClickBoolsOff()
                 _addWaypointOnClick = checked
             }
             break
	...
}

“ToolStrip” 中的每一個按鈕的否點擊屬性(“checked”)和使能屬性(“buttonEnabled”)， 都由 “Planview” 中的 “ToolStrip” 的 “model” 來決定的，而 “航點” 的 “checked” 由 “_addWaypointOnClick” 屬性決定， “buttonEnabled” 由 “_missionController.flyThroughCommandsAllowed” 來決定， “flyThroughCommandsAllowed” 屬性感興趣的朋友可以仔細查看它的來龍去脈，這里就不啰嗦，反正就是各種限制條件，

當我們添加航點后， 點擊了 “Mission Start” 第一個航點，這個時候 “flyThroughCommandsAllowed” 屬性其實為真，是不予允許添加的，但是之前添加航點后使得 “_addWaypointOnClick” 為 真了，而 “_addWaypointOnClick” 決定了點擊地圖的時候是否添加航點，如下

//PlanView.qml:387
FlightMap {
    id:                         editorMap
    ...
    MouseArea {
        anchors.fill: parent
        onClicked: {
            switch (_editingLayer) {
            case _layerMission:
                if (_addWaypointOnClick) {
                    insertSimpleItemAfterCurrent(coordinate)
                } 
		...
}

所以關鍵是 “flyThroughCommandsAllowed” 更新了， 而 “_addWaypointOnClick” 沒更新，所以增加個信號連接器，則問題迎刃而解：

//PlanView.qml 373 增加到 Planview.qml的根檔案下
Connections {
    target: _root._missionController
    onFlyThroughCommandsAllowedChanged: {
        if (_visualItems.count > 1 && _missionController.flyThroughCommandsAllowed === false) {
            _root._addWaypointOnClick = false
        }
    }
}

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