storm32 BGC HAKRC

2軸云臺支持俯仰（抬頭低頭）以及橫滾；
三軸多了一個航向，支持鎖頭模式，拍攝更方便，
可以控制俯仰通過接識訓或者其他單獨PWM通道
可以設定跟隨模式或者鎖定模式
可以設定角度模式或者速度模式
支持3S供電，使用時注意電壓，
通電之前務必吧相機裝好，否則會導致控制板啥訓，

不要著急上電，裝好相機使云臺和相機保持水平再通電， 反之如果發生抖動或不水平，重復此動作，
1.供電電源是12V， （3CELL鋰聚合物電池）
2.手持啟動會初始化失敗
3.調整相機向左或向右，讓相機處于水平，
4.相機固定在云臺之前云臺請不要通電開機，

裝好攝像機(務必裝攝像機,否則會不停抖動)后,通電后穩定云臺大約20秒（不要晃動云臺，保持云臺掛起，離地），聽到一聲響后，就可以正常使用

RC0俯仰
RC1橫滾
RC2方向

驅動安裝

使用usb-ttl下載器連接云臺UART port，另加一個3.3V，共四條線，
安裝VCP-V1.3.1

打開除錯程式o323BGCTool_v096.exe ：【可以看到界面由紅色變為綠色，出現相應資訊】

調參軟體：

頁面其他漢化截圖沒有找到，

調參軟體控制

右下兩個按鈕可以讓無刷電機開始作業或停止作業，
紅框中的Offset 設定可以控制云臺平衡狀態，先調節滑塊，再點擊write按鈕寫入即可，可以看到云臺發生轉動，

PWM控制

可用PWM控制，輸入脈沖在1ms到2ms之間，
經測驗沒有發現讓電機保持不動的PWM頻率


IO口接在RC2-0、RC2-1、RC2-2，也可在軟體中更改，
其中mode修改為relative后發送的PWM脈沖就會導致電機轉動并且PWM脈沖停止后電機不回傳初始狀態，
如果使用默認的absolute，則需要pwm脈沖一直存在才會讓電機不回傳原來初始位置，

控制前的設定

將mode全部修改為relative，

stm32控制

程式中配置好1ms 和2ms的脈沖信號，并將輸出引腳連接到RC2的對應引腳上，

鏈接

云臺跟隨：
(9條訊息) 樹莓派簡易人臉追蹤云臺_yonglisikao的博客-CSDN博客
https://blog.csdn.net/yonglisikao/article/details/82318626
(9條訊息) 機器人小派_yonglisikao的博客-CSDN博客
https://blog.csdn.net/yonglisikao/article/details/82804318
(9條訊息) 無刷云臺之跟隨模式_u014694105的博客-CSDN博客
https://blog.csdn.net/u014694105/article/details/104959658

一天精通無人中級篇：遙控器協議 S-BUS_數值
https://www.sohu.com/a/283533837_175233
(1條訊息) SBUS協議：SBUS決議與合成_peach_orange的博客-CSDN博客_sbus協議
https://blog.csdn.net/peach_orange/article/details/52958385
Futaba SBUS協議決議
http://www.360doc.com/content/16/0818/08/35267583_584012245.shtml

遙控雙舵機云臺(U型遙控器,Python 3，第一人稱射擊游戲控制元件) - 簡書
https://www.jianshu.com/p/8ceb34a9c303

PELCO-D協議大收集 - 百度文庫
https://wenku.baidu.com/view/9aaa3333f111f18583d05a12.html

How to use PWM on Jetson Nano - Latest open tech from seeed studio
https://www.seeedstudio.com/blog/2020/05/27/configure-pwm-output-on-jetson-nano-m/

用Jetson NANO做個機器狗？ - 云+社區 - 騰訊云
https://cloud.tencent.com/developer/article/1464630

Jetson/TX2 SPI - eLinux.org
https://elinux.org/Jetson/TX2_SPI

指令控制

mode使用默認的absolute

除錯軟體中的offset需要全為0

控制指令

控制指令：【經過測驗意外發現自己使用的這個三軸云臺控制命令中CRC是固定的值3334】

CMD_SETPITCH 指令：0xFA 0x02 0x0A data-low-byte data-high-byte crc-low-byte crc-high-byte
資料型別為uint16_t，可以采用值700 … 2300，它代表音俯仰輸入值，如果發送值0，則將重新調整俯仰軸，忽略任何其他值，作為對該命令的回應，將發出CMD_ACK訊息，

CMD_SETROLL指令：0xFA 0x02 0x0B data-low-byte data-high-byte crc-low-byte crc-high-byte
資料型別為uint16_t，可以采用值700 … 2300，它表示滾轉輸入值，如果發送值0，則將重新定位滾動軸，忽略任何其他值，作為對該命令的回應，將發出CMD_ACK訊息，

CMD_SETYAW 指令：0xFA 0x02 0x0C data-low-byte data-high-byte crc-low-byte crc-high-byte
資料型別為uint16_t，可以采用值700 … 2300，它代表偏航輸入值，如果發送值0，則偏移軸將被重新定位，忽略任何其他值，作為對該命令的回應，將發出CMD_ACK訊息，

[0xFA,0x02,0x0a,0xe8,0x03,0x33,0x34],[0xFA,0x02,0x0a,0xdc,0x05,0x33,0x34],[0xFA,0x02,0x0a,0xd0,0x07,0x33,0x34] 三個加粗位置依次代表1000，1500，2000.按照先低位后高位的順序，注意要小寫，格式為16進制，控制俯仰輸入,1000與1500 2000差不多相隔90度，roll軸則不是，

控制代碼：

import serial,time
x=serial.Serial('com10',115200,timeout=1)
lista=[[0xFA,0x02,0x0a,0xe8,0x03,0x33,0x34],[0xFA,0x02,0x0a,0xdc,0x05,0x33,0x34],[0xFA,0x02,0x0a,0xd0,0x07,0x33,0x34]]
listb=[[0xFA,0x02,0x0b,0xe8,0x03,0x33,0x34],[0xFA,0x02,0x0b,0xdc,0x05,0x33,0x34],[0xFA,0x02,0x0b,0xd0,0x07,0x33,0x34]]
listc=[[0xFA,0x02,0x0c,0xe8,0x03,0x33,0x34],[0xFA,0x02,0x0c,0xdc,0x05,0x33,0x34],[0xFA,0x02,0x0c,0xd0,0x07,0x33,0x34]]

def receivedata():   # 發送函式
    while True: # 回圈發送資料
        for n in range(4): # 回圈發送資料
            if n>=3:
                n=0
            myinput=bytes(lista[n])    # 需要發送的十六進制資料
            x.write(myinput)    # 用write函式向串口發送資料
            time.sleep(3)  # 設定發送間隔時間
        for n in range(4): # 回圈發送資料
            if n>=3:
                n=1
            myinput=bytes(listb[n])    # 需要發送的十六進制資料
            x.write(myinput)    # 用write函式向串口發送資料
            time.sleep(3)  # 設定發送間隔時間
        # for n in range(2): # 回圈發送資料
        #     myinput=bytes(listc[n])    # 需要發送的十六進制資料
        #     x.write(myinput)    # 用write函式向串口發送資料
        #     time.sleep(3)  # 設定發送間隔時間
 

if __name__ == '__main__':
	receivedata()

STorM32 BGC 三軸云臺學習（一） 通信協議分析_小璽大大-CSDN博客
https://blog.csdn.net/Zhaoxi_Li/article/details/88539368

一下嘗試失敗

py例程運行

環境

安裝clr

直接在命令列中錄入
pip install pythonnet

為在python中使用dotnet程式安裝clr - 生命體驗之kevin-Y - 博客園
https://www.cnblogs.com/kevin-Y/p/10235125.html

jetson nano下ubuntu系統安裝失敗
猜測可能與系統基于的架構有關，pythonnet分win32和amd64兩種，都安裝失敗了

安裝MissionPlanner【windows與ubuntu不同】

ArduPilot/MissionPlanner: Mission Planner Ground Control Station (c# .net)
https://github.com/ardupilot/MissionPlanner

狗血啊，垃圾32板子兩個引腳短路，耽誤了我一天