6軸并聯機器人開發--簡介
- 串聯機器人
- 3軸4軸并聯機器人
- 6軸并聯機器人
- 1 日本發那科公司產品
- 2 日本松下公司產品
- 3 比較
- 定方案
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串聯機器人
常見的工業機器人是串聯臂，經常在電視里看到，長這樣，每一節手臂都是串聯在前一節上的，優點是動作范圍大，缺點是剛性不好，速度相對較慢，
3軸4軸并聯機器人
工業中還有一大類是并聯機器人
3軸4軸并聯臂一般長這樣：
3根主動臂驅動6根從動臂，末端執行平臺的運行軌跡始終平行于底部作業臺，
第4軸就是從中間伸一根旋轉軸，驅動末端平臺可以旋轉運動
注意始終平行這幾個字，這就是3軸4軸并聯機器人的缺點
6軸并聯機器人有很多種構型，最常見的就是6軸運動平臺
6軸并聯機器人
應用在工業上的6軸并聯機器人，目前有2種
1 日本發那科公司產品
是在三軸并聯機器人的末端，再增加一個3維旋轉平臺，通過3根旋轉軸驅動，以形成6軸運動系統
2 日本松下公司產品
用6根主動軸驅動6根從動軸，末端也可以做6軸運動
3 比較
對于發那科和松下的方案，各有優點，現比較一下
發那科：靈活，活動空間大，控制系統較為簡單，但總體剛性不如松下方案，末端執行頭加工極為復雜，內部齒輪要求加工精度極高，在相同負載時造價較高
松下：剛性好，承載力大，加工較簡單，但不如發那科方案靈活，可達范圍小，控制系統復雜很多，主要是演算法比較復雜，
定方案
對于我這個一人作業室，搞復雜的機械加工是難以相像的，批量生產需要的投資也太大，所以發那科方案基本可以舍棄，所以也只能按照松下方案設計制作，這個方案最大的好處是核心部件幾乎全是標準件，異形件對機械加工要求低，便于控制成本和交期，缺點是演算法實作的難度較大，
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