Ubuntu18.04+python3.6+pcl-1.8+opencv3+realsense D415環境搭建

Ubuntu18.04+python3.6+pcl-1.8+opencv3+realsense D415環境搭建
說明：此篇文章是參考了幾位博主，因為自己要用realsenseD415深度相機，并且使用pcl進行學習，所以環境的搭建花費了不少時間！所以把幾位博主的文章總結在了一起，相關博主文章鏈接見文章末尾，作為自己的學習記錄，侵刪！！

anaconda安裝：
1-終端輸入指令：
wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-5.3.1-Linux-x86_64.sh
2-安裝路徑最好自己再設定一些，默認路徑是在/root/anaconda3之中，我自己是放在了:/usr/local/anaconda3在選項do you wish the installer to initialize Anaconda3 in your /root/.bashrc？記得輸入yes不然后面需要自己寫配置 在一路enter和yes（是否安裝VSCode除外，根據自己來選擇）之后先關閉然后打開終端：
輸入指令：source ~/.bashrc
驗證安裝：conda list
終端啟動：source ~/anaconda3/bin/activate root
anaconda-navigator
或者創建桌面快捷方式：
1.cd /usr/share/applications/
2.sudo gedit anaconda-navigator.desktop
3.內容為：
[Desktop Entry]
Name=Anaconda
Version=3.0
Type=Application
Exec=/home/anaconda3/bin/anaconda-navigator # 替換成你系統上anaconda-navigator的執行路徑
Icon=/home/anaconda3/lib/python3.7/site-packages/anaconda_navigator/static/images/anaconda-icon-256x256.png # 替換成你系統上ananconda的icon路徑
Comment=Open Anaconda Navigator
Terminal=false
4.保存檔案，接下來就可以在應用界面找到anaconda navigator了
接下來再創建一個虛擬的環境，新下載的anaconda，python版本為3.8的，在anaconda的home界面creat，只能創建python3.8的環境，所以這里用指令創建python3.6的環境：

1. conda create -n [name] python=3.6.2# 我創建的名為pam
   然后接著在anaconda環境下就可以顯示新創建的環境

Pycharm安裝
https://blog.csdn.net/qq_15192373/article/details/81091278
參考這個博客可以完成pycharm的安裝，以及快捷方式的創建，安裝完畢后，在pycharm右下角可以切換anaconda創建的環境，

Realsense D415環境搭建
1注冊服務器公鑰
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
2. 添加服務器到本機repository
sudo add-apt-repository “deb http://realsense-hw-
public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main” -u
3. 安裝庫檔案
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
4. 下載pyrealsense2
pip install pyrealsense2 -i
https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
(這里使用了清華源，幾秒鐘就下載下了)
5.下載及編譯安裝librealsense-master
下載鏈接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
安裝檔案：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/wrappers/python/readme.md
這里下載超級慢：可以直接去我的網盤下載，60M左右
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1CTOBJoOkOleBdgXVgjQMhA
提取碼：t6p4
5. 安裝依賴
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
6. 將下載的librealsense-master解壓（用命令列或者手動都可以），然后進入此目錄下，開始編譯
mkdir build
cd build
cmake …/ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true
make -j4
sudo make install
說明：-j4取決于自己的電腦，建議記憶體改為8G，不然會出現執行緒被殺死的錯誤，中間虛擬機會卡頓，千萬不要亂動虛擬機，耐心等待就可以
7. import pyrealsense2 as rs，運行程式不會報錯，環境搭建成功，可以python呼叫realsense相機了

pcl安裝：
前提說明：下列程序一定在你需要使用的環境中運行，我要使用的環境是ananconda創建的pam環境，打開終端，先：conda avtivate pam,再進行以下操作，不然新創環境會出現找不到pcl的問題
法1：（附官網鏈接：https://pointclouds.org/downloads/）
sudo apt-get update # 更新源
sudo apt-get install libpcl-dev #安裝pcl
sudo apt-get install pcl-tools # 所需工具
sudo apt-get install libproj-dev
（此種方法安裝的pcl版本為1.8）
法2：
pip install python-pcl #版本為0.3.0a1,僅支持pcl-1.7，所以在import pcl 會出現：
ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or directory”
原因：python-pcl與安裝的pcl版本不匹配，
解決：
1.git clone https://gitee.com/lucy2020/python-pcl.git
2.進入克隆的檔案夾python-pcl下，修改setup.py檔案726行vtk_version = ‘7.0’為vtk_version = ‘6.3’，不然會出現cannot find -lvtkalglib-7.0的錯誤，由于vtk-6.3依賴庫要少于vtk-7.0， 因此需要洗掉752行的多余的依賴庫, 刪掉’vtkXXXX-’ + vtk_version即可，其中VtkXXXX有以下庫：
Vtkexpat、vtkfreetype、vtkgl2ps、vtkhdf5、vtkhdf5_hl、vtkjpeg、vtkjsoncpp、vtklibxml2、vtkNetCDF、vtkNetCDF_cxx、vtkoggtheora、vtkpng、vtkproj4、vtksqlite、vtktiff、vtkzlib
3編譯安裝：
python setup.py build_ext -i
python setup.py install
此時python-pcl版本為0.3.0rc1，可以支持法1安裝的pcl-1.8版本了，再次import pcl不會報錯了，如果出現下面這個錯誤：
from pcl import pcl_visualization
ImportError: cannot import name pcl_visualization
表明pcl的visualization模塊丟失，在頭檔案加入：
from pcl import pcl_visualization 就不會報錯了

opencv安裝
直接在創建的環境terminal打開：
pip install opencv-python 就可以了

以下是參考的一些博主的文章，侵刪
Anaconda：
https://blog.csdn.net/jerry_liufeng/article/d
etails/108944373
https://blog.csdn.net/redredxcar/article/details/104232092?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-2&spm=1001.2101.3001.4242
Realsense 環境搭建：
https://blog.csdn.net/weixin_43940163/article/details/99306465
pcl：
https://blog.csdn.net/zsssrs/article/details/108492750
https://blog.csdn.net/HHT0506/article/details/104439748