前言
CPU并行加速
CPU并行加速的本質就是通過硬體并發（hardware concurrency）的形式來實作，這種的操作方式是通過單個行程里多執行緒，從而實作共享地址空間，全域變數，指標，參考，但是這種方式相對而言更加傳統，但是同時更加具有普適性，
其中操作是使用以pthread為代表的多執行緒并行加速
pthread
這是一個pthread的簡單示例代碼，
class helloFromObject{
public:
void operator()() const{
std::cout << "Hello, My Second thread!" << std::endl;
}
};
int main() {
std::cout << "Hello, Coconut Cat!" << std::endl;
std::thread bthread((helloFromObject()));
bthread.join();
return 0;
}
我們可以發現pthread這種多執行緒加速v-slam場景下都有著充分的應用
OpenMP
openmp作為另一種CPU提速方式，在SLAM的特征提取中擁有比較良好的加速代碼，當然thread對于openmp還是有一定的影響的，每個thread分配給omp的執行緒可能減小或者是在thread里面繼續呼叫omp再開執行緒會帶來更大的成本，導致omp單獨執行時變慢，
…詳情請參照古月居
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