1.總欄位說明
cmake_minimum_required() ：指定catkin最低版本
project() ：指定功能包的名稱，與CMakeLists.txt中的需要保持一致
find_package（）：指定編譯此功能包時需要的依賴的其他功能包，例如如果需要opencv處理影像， 則需要添加cv_bridge功能包
catkin_python_setup() ：打開catkin的Python Module的支持
add_message_files() ：如果功能包中用戶有自定義訊息，則添加自定義Message檔案
add_service_files() ：如果功能包中用戶有自定義服務，則添加自定義Service檔案
add_action_files() ：如果功能包中用戶有自定義動作，則添加自定義Action檔案
generate_message() ：生成不同語言版本的msg/srv/action介面，與add_message_files()/add_service_files() /add_action_files()配合使用
catkin_package() ：生成當前package的cmake配置，供依賴本包的其他軟體包呼叫
add_library() ：生成庫
add_executable() ：生成可執行檔案
add_dependencies() ：定義目標檔案依賴于其他目標檔案，確保其他目標已被構建
include_directories() ：包含的頭檔案路徑
target_link_libraries() ：編譯功能包依賴的其他庫檔案
catkin_add_gtest() ：catkin新加宏，生成測驗
install() ：生成可安裝目錄
2.自己寫的ROS功能包寫cpp檔案一般至少需要改動的地方
add_executable(hello src/hello.cpp) target_link_libraries(hello)//映射名稱需要和前面一致
3.自己寫的ROS功能包寫py檔案一般至少需要改動的地方
catkin_insall_python():給python檔案選擇恰當的解釋器，python3之后需要這樣做
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