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你知道怎么用STM32控制舵機嗎？
本文我們來學習下如何使用STM32去控制舵機旋轉相應角度，
舵機介紹
舵機實質上可以看作一個伺服電機，它也有驅動電路、控制電路，只不過一般舵機作業范圍只旋轉一定的角度，最常見的就是180°的舵機，當然也有360°的舵機，這里只以180°舵機為例
圖1：SG90舵機
舵機內部結構
舵機主要由以下幾個部分組成，減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、內部控制電路板
當直流電機接收到脈沖指令就會開始轉動，之后帶動減速齒輪組，減速齒輪組會帶動下方接的電位器，之后控制板讀取到電位器的信號變化，就可以知道當前舵機旋轉的角度，這樣就形成了一個倍訓回路，
舵機控制
舵機的控制一般需要一個20ms的脈寬調制（PWM）信號，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍相對應舵盤位置的0-180°，那么對應的控制關系如下：
0.5ms--------------0度
1.0ms--------------45度
1.5ms--------------90度
2.0ms--------------135度
2.5ms--------------180度
舵機與脈沖高電平時間關系動圖（周期20ms）：
一般舵機有三根信號線
棕色表示GND，
紅色表示VCC，
橙色表示信號腳（即脈沖輸入引腳）
代碼實作
那我們知道了舵機的控制原理了，我們只需要使用STM32的定時器外設不斷輸出周期為20ms的脈沖信號，且控制高電平時間在0.5ms - 2.5ms之間即可控制舵機旋轉角度了，
本文將使用STM32F407，TIM8_CH1輸出脈沖控制舵機
CubeMX配置
這樣就配置好不斷輸出周期20ms脈沖信號了
代碼撰寫：
①啟動TIM8_CH1的脈沖輸出；
②在while里邊，每秒修改高電平持續時間
0.5ms對應0°，
1ms對應45°，
1.5ms對應90°，
2ms對應135°，
2.5ms對應180°，
這樣就大功告成了！！！大家有問題可以留言，或者留下你們想看的內容，
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