嘮嗑一下
在我接觸STM32單片機開發的時候，我的第一個小demo就是點亮和熄滅一個燈，在我眼中，燈的一開一滅也暗合的現代計算機的運算本質，就是處理0和1這兩個二進制數，在后來，每一次轉變學習方向的時候，我的第一個小demo總是實作0和1的切換，包括在實驗的程序中，通過實作0和1進行替換，可以很方便的初步驗證方法是否有效，（其實就是懶，Hello World有點長了，）
ROS上位機向STM32發送一個字符
既然是通過串口進行通訊，那么首先第一步就是配置的串口通訊等引數，為了能夠讓主程式更加清晰明了，這里將配置資訊進行打包，
打包程式： serial_header.cpp
#include "serial_header.h"
using namespace std;
using namespace boost::asio;
//串口相關物件
boost::asio::io_service iosev;
boost::asio::serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");
//"/dev/ttyUSB0"當你需要多個串口通訊設備同時使用時，需要進行自定義，
boost::system::error_code err;
/********************************************************
函式功能：串口引數初始化
入口引數：無
出口引數：
********************************************************/
void serialInit()
{
sp.set_option(serial_port::baud_rate(9600));
sp.set_option(serial_port::flow_control(serial_port::flow_control::none));
sp.set_option(serial_port::parity(serial_port::parity::none));
sp.set_option(serial_port::stop_bits(serial_port::stop_bits::one));
sp.set_option(serial_port::character_size(8));
}
/********************************************************
函式功能：將資料打包發送給下位機
入口引數：資料
出口引數：
********************************************************/
void write(char x)
{
unsigned char buf[1];//資料發送快取陣列
buf[0] = x;//將資料轉存至buf[0]中
boost::asio::write(sp, boost::asio::buffer(buf));// 通過串口下發資料
}
自定義頭檔案： serial_header.h
#ifndef MBOT_LINUX_SERIAL_H
#define MBOT_LINUX_SERIAL_H
#include <ros/ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <geometry_msgs/TransformStamped.h>//坐標變換相關頭檔案
#include <tf/transform_broadcaster.h>//坐標變換相關頭檔案
#include <nav_msgs/Odometry.h>//里程計資訊頭檔案
#include <boost/asio.hpp>//串口asio頭檔案
#include <geometry_msgs/Twist.h>//后面的速度控制需要用到
extern void serialInit();//串口初始化
extern void write(char x);//寫入資料
#endif
執行程式： serial.cpp
#include<ros/ros.h>
#include"serial_header.h"
const char* control;
char out ;
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化ROS節點
ros::init(argc, argv, "teleop_subscriber");
//創建句柄節點
ros::NodeHandle n;
//設定延時時間
ros::Rate loop_rate(10);
//串口初始化，參考自頭檔案learn_linux_serial.h，即獲取同名cpp檔案中的serialInit()函式，
serialInit();
control = "1";//將1塞入到control中
while(1)
{
out = control[0];//將“1”塞入到out中
write(out);//呼叫函式write，并傳遞值out
ROS_INFO("out:%c",out);//列印看一下這個out是不是“1”咯
loop_rate.sleep();//按照一定回圈頻率延時
}
//回圈等待函式
ros::spin();
return 0;
}
這里建議一開始先從看ROS_INFO的顯示資料開始，注釋掉“write(out);”等，看看每一步有什么用處，能夠更好的幫助你理解他作用，多用ROS_INFO這種列印日志的函式，查看資料是否有問題，如果能夠用VSCode，這種能夠單步運行的編譯器那就更好了，在單步運行的程序中可以更加清楚的看到資料的內在結構，當然，單步總是美好的，一旦連續運行又是另一回事了，
最后
有的朋友如果能力比較牛的話，大體上也已經能夠猜出如何實作讀取下位機（STM32）的資料了，可以在此基礎上嘗試一下，腦洞大開一下，如有錯誤，還請各位指正，謝謝，
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