51單片機控制二相四線步進電機

步進電機按定子上繞組來分，有二相、三相和五相等系列，最受歡迎的是兩相混合式步進電機，約占97%以上的市場份額，其原因是性價比高，配上細分驅動器后效果良好，該種電機的基本步距角為1.8°/步，配上半步驅動器后，步距角減少為0.9°，配上細分驅動器后其步距角可細分達256倍（0.007°/微步），由于摩擦力和制造精度等原因，實際控制精度略低，同一步進電機可配不同細分的驅動器以改變精度和效果，
此篇檔案以二相四線制步進電機演示
一、 效果演示

二、 單片機程式
寫程式之前，先把前提作業做好了，本次用的是STC89C52RC芯片（用別的也行，改一下頭檔案），keil軟體和燒寫軟體以及主板驅動CH340程式，
程式解讀：
A:
1.0引腳是脈沖引腳
1.1引腳是使能引腳
1.2引腳是方向引腳
2.0引腳控制電機正轉
2.1引腳控制電機反轉
2.2引腳控制電機加速
2.3引腳控制電機減速
2.4引腳控制電機停止
2.5引腳控制電機步距角加
2.6引腳控制電機步距角減
2.7引腳控制電機以一定步距角轉動

sbit CLK  = P1^0;
sbit ENA  = P1^1; 
sbit DIR  = P1^2;		   

sbit P_TS  = P2^0;	      
sbit N_TS  = P2^1;		  
sbit P_ADJ = P2^2;         
sbit N_ADJ = P2^3;         
sbit StopStart  = P2^4;	   
sbit P_Step = P2^5;
sbit N_Step = P2^6;
sbit SS_Step = P2^7;

B:
初始化電機；呼叫定時器，初始化定時器；呼叫鍵控掃描程式

void main()
{
	ENA=1;
	CLK=0;
	DIR=0;		   
	Init_time();   
	while(1)
	{
		Key_scan();
	}	
}

C:
初始化定時器，給T0裝初值，打開中斷

void main()
{
	ENA=1;
	CLK=0;
	DIR=0;		   
	Init_time();   
	while(1)
	{
		Key_scan();
	}	
}

D:
進入定時器中斷

void Enter_Timer0() interrupt 1			
{
	TH0=(65536-CYCLE)/256; 
	TL0=(65536-CYCLE)%256;
	CLK=~CLK;
	PWM_count++;
	if(PWM_count==(2*cy_count)&&CY_status)
	{
		PWM_count=0;
		TR0=0;
		ENA=0;
	}	
}

E:
控制步進電機正反轉，以一定步距角轉動，調速，調脈沖

void Key_scan()				   	   
{
	static char i=0,j=0;
	if(P_TS==0)					   
	{
		
		if(P_TS==0)
		{
			while(!P_TS);			   
			DIR=1;
		}
	}
	if(N_TS==0)					   
	{
		
		if(N_TS==0)
		{
			while(!N_TS);			   
			DIR=0;
		}
	}
	if(P_ADJ==0)				 
	{
			
		if(P_ADJ==0)
	    {
			while(!P_ADJ);
			i--;
			if(i<1)
			i=0;
			CYCLE=Tspeed[i];		
		}
	}
	if(N_ADJ==0)				  
	{
		
		if(N_ADJ==0)
		{
			while(!N_ADJ);
			i++;
			if(i>2)
			i=2;
			CYCLE=Tspeed[i];
		}
	}
	if(StopStart==0)
	{
		
		if(StopStart==0)
		{
			while(!StopStart);
			Run_Status=~Run_Status;
			if(Run_Status)
			{
				ENA=1;		  
				TR0=1;		 
			}
			else
			{
				ENA=0;		  
				TR0=0;		  
				CY_status=0;  
			}
		}
	}
	if(P_Step==0)
	{
		
		if(P_Step==0)		  
		{
			while(!P_Step);
			j++;
			if(j>3)
			j=3;
			Step(StepAngle[j]);			
		}
	}
	if(N_Step==0)			 
	{
	
		if(N_Step==0)
		{
			while(!N_Step);
			j--;
			if(j<1)
			j=0;
			Step(StepAngle[j]);			
		}
	}
	if(SS_Step==0)   
	{
		
		if(SS_Step==0)
		{
			while(!SS_Step);
			Step(StepAngle[j]);
		}
	}
}

F:
角度控制

void Step(unsigned int step_count)
{
	PWM_count=0;
	CY_status=1;
	cy_count=step_count;
	ENA=1;
	TR0=1;
}

單片機程式下載：
鏈接： https://pan.baidu.com/s/1uCTHYBnQcke1_4By6ps_WA
提取碼：zplc
三、 實物接線

接線圖如圖所示
驅動器可采用共陽極接法或共陰極接法，但在這里我們選擇共陽極接法
因為驅動器的介面是光驅動的，而選擇共陰接法的話，就意味著我們得靠單片機I/0口的電流來驅動里面的發光二極管，我們都知道單片機I/O口的驅動能力非常小，查看手冊可知I/O口的拉電流只有幾uA根本不足以驅動發光二極管，共陽極接法的灌電流可達15mA，此時足以驅動發光二極管，這就是為什么要選擇共陽接法，
Ps：拉電流是邏輯門輸出為高電平時的負載電流，
外部電流通過芯片引腳向芯片內‘流入’稱為灌電流
實物接線圖：

細分：
就是驅動器的6個撥碼，它提高了步進電機轉角精度和運行平穩性，
不過細分怎么調呢？
下圖是細分的調節方式，可以按照自己的需求回應的調整，具體可以參照步進電機驅動器說明書

說明書詳情網站：
https://wenku.baidu.com/view/4e003934dcccda38376baf1ffc4ffe473368fd26.html

OK，51單片機控制二相四線制步進電機到這里就結束啦，您學廢了嗎？