最近由于科研的需要，需要在Ubuntu 16.04（ROS）同時使用兩個D435i相機，并使其各自發布各自的話題資訊，供我不同演算法的需要，
但是在網上找遍了也沒有找到類似的教程，于是去了Intel官網去找找有沒有解決辦法，找到了一篇同時使用兩個D400的教程，但是沒有D435i的，
https://www.intelrealsense.com/how-to-multiple-camera-setup-with-ros/
所以只能自己摸索著去嘗試了，現在我把兩個D435i相機都接進Ubuntu系統里（均使用USB3.0介面），但是直接在終端上運行打開相機的指令：
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
默認只會使用兩個中的一個，在ROS中發布的話題也只有一個相機的話題資訊，如下：
同時使用兩個D435i相機并發布各自對應的話題：
第一步：查看相機的序列號
查看兩個相機各自的serial number：
方法1：從各自的D435i盒子或相機機身上可以找到序列號，
方法2：通過運行相機來獲取序列號，
1.1 查看第一個相機的序列號：
打開第一個終端，插入第一個相機，運行以下指令：
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
圖中所示serial number為843112070288，記錄下這個number，
1.2 查看第二個相機的序列號：
把第一個終端ctrl c 掉，拔出第一個相機，插入第二個相機，重新打開另一個終端，再次輸入指令：
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
從圖中可以看出，第二個相機的number為943222073327
記錄好這個號碼，
第二步:啟動D435i相機
此時，將兩個D435i相機都插到電腦上，注意：使用的USB線以及電腦的USB口都必須保證是USB 3.0,否則會出問題，
2.1 啟動第一個相機
首先，打開一個終端，運行以下指令：
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch camera:=cam_1 serial_no:=843112070288
注意：camera = cam_1代表我將要啟動第一個相機，且發布的話題以cam_1開頭，最后面這串數字843112070288為我的第一個相機的serial number，即第一步中記錄的第一個相機的號碼，你在配置時要換成你自己對應的相機的號碼，
運行完之后就已經啟動了第一個D435i相機，
2.2 啟動第二個相機
再另外打開一個終端，運行以下指令：
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch camera:=cam_2 serial_no:=943222073327
運行完之后就啟動了第二個D435i相機，
此時兩個相機已經同時運行在我們的ROS里面了，我們來查看一下此時的ROS上的話題發布情況：
重新打開一個終端，輸入以下指令：
rostopic list
此時我們可以看到，發布的話題中分為cam_1和cam_2兩種話題，我們就可以分別根據自己的需求進行訂閱了，
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