今天開始寫一個關于google cartographer系列文章，此類文章網上已經很多，本系列文章主要記錄重點部分及容易踩坑地方，

cartographer是一個完整的激光SLAM開源專案，屬于graph slam，包含了完整的前端里程計和后端地圖優化，既能夠同時定位建圖，又能夠基于先驗地圖進行獨立全域定位，

值得好好研讀學習：（１）一個漂亮的slam實作工程，學習其模塊架構，代碼架構，介面等　（２）學習google code style，作為c++編程規范的一個范本

一、推薦首選看官網資料，已經很詳細了

二、安裝

三、原始碼檔案架構

四、跑資料集

１、建圖

２、基于先驗地圖的全域定位

一、推薦首選看官網資料，已經很詳細了

原生版：

https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/

ros集成版：

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html

原始碼：

https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros

論文：

W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016. pp. 1271–1278.

二、安裝

本人環境：ubuntu 18.04（６4位）,ROS melodic

以原始碼編譯安裝方式，

步驟１：安裝依賴，參考　https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/　先安裝一部分依賴

本人電腦只安裝了以下部分依賴，其余雜七雜八的都沒有裝（可能之前配置時已經安裝了相應依賴）

步驟２：繼續安裝依賴，參考　https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html　安裝其他依賴

步驟３：注意！創建ＲＯＳ工程目錄，下載原始碼，在進行到下載原始碼步驟時，需要先網頁登錄自己的github賬號，否則提示無法連接網址！

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

步驟４：原始碼編譯，

執行完　catkin_make_isolated --install --use-ninja　后即成功安裝，

步驟５：注意！配置source，由于采用isolated方式編譯的，因此在~/.bashrc中也要以此方式source，添加詞句　source /home/你的ubuntu用戶名/cartographer/devel_isolated/setup.bash

至此，就完成了原始碼安裝，下面就可以下載官網資料集跑啦，

三、原始碼檔案架構

安裝好后的原始碼結果如下：包含原生碼和ros集成部分

四、跑資料集

１、建圖

參考　https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html　下載2d背包資料集（490M，下載挺快）

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

資料集大概持續３０分鐘，建的地圖夠大，效果如下，比較驚艷，(0,9)類似資料標明了loopclosure

基于３D激光雷達建圖：三維點云被投影到二維占據柵格地圖

資料集有9.8G

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

使用了２個vlp-16，水平和垂直