最近在想著做機器人，機緣巧合接觸到了ROS，在這里分享一下我學習ROS的經歷，
首先就是安裝ROS，安裝ROS網上有很多資料可以查到，但是我在安裝的時候初始化一直出問題，基本網上什么方法都嘗試了，總是在最后一步失敗，最后實在沒辦法了，就淘寶上買了一個ROS安裝工具，很快就裝好了，真香！
安裝并測驗好ROS以后，就是學習一些ROS的核心概念，這里我主要是看古月居的視頻，我大概把我的理解說一下，（本篇文章只是把自己對基本概念的理解進行闡述）
1.1 ROS是什么
首先就是要知道ROS包括什么？在學習以后，我的理解是ROS是由通信機制、開發工具、應用功能、生態系統組成的集合，主要目標就是用來提高機器人研發中的軟體復用率，接下來就可以從這四大部分了解ROS，
- 通信機制：ROS為我們提供了一個非常重要的松耦合分布式通信框架，這個框架可以抽象成一系列的節點圖，
- 開發工具：ROS提供了諸如命令列&編譯器、TF坐標變換、Rviz、QT工具箱、Gazebo等工具來幫助開發，
- 應用功能：ROS的應用功能是非常龐大的，我們無論開發機械臂還是無人機，任意的機器人都可以在ROS里面找到相關的原型，比如Navigation（導航）、SLAM（建圖）、Movelt（機械臂運動規劃），
- 生態系統：ROS的生態系統包括：發行版（Distribution）、軟體源（Repository）、ROS wiki、郵件串列（Mailing list）、ROS Answers、博客（Blog），
- 發行版（Distribution）：ROS發行版包括一系列帶有版本號、可以直接安裝的功能包，
- 軟體源（Repository）：ROS依賴于共享網路上的開源代碼，不同的組織機構可以開發或者共享自己的機器人軟體，
- ROS wiki：記錄ROS資訊檔案的主要論壇，
- 郵件串列（Mailing list）：交流ROS更新的主要渠道，同時也可以交流ROS開發的各種疑問，
- ROS Answers：咨詢ROS相關問題的網站，
- 博客（Blog）：發布ROS社區中的新聞、圖片、視頻（http://www.ros.org/news），
1.2 ROS核心概念
- 節點和節點管理器：
- 節點（Node）：是ROS中一個具體的執行單元，是用來執行某個具體功能的可獨立運行的可執行檔案，不同的節點可以使用不同的編程語言，
- 節點管理器（ROS Master）：是ROS中的控制中心，是ROS 所有節點的管理者，所有的節點都需要去找節點管理器注冊，節點管理器去記錄節點的個各種資訊，幫助節點之間建立聯系，所以我們可以看到各個節點并不知道彼此的存在，他們都是通過節點管理器進行通信的，節點管理器另一個比較重要的功能就是，它可以提供引數服務器，節點可以使用此服務器存盤和檢索運行時的引數，
ROS為節點之間的通信設定了兩種通信方式：話題和服務
- 話題通信：
- 話題（Topics）：采用異步通信機制，使用發布者和訂閱者模型，同一個話題的訂閱者和發布者可以不唯一，話題的通信方式是單向資料的傳輸，節點可以發布資訊到一個話題，同樣也可訂閱話題來接收訊息，
- 訊息（Messages）：通道中傳輸的資料，用來描述傳輸話題資料的資料型別，有一定型別和資料結構，使用編程語言無關的.msg檔案定義，編譯程序中生成對應的代碼檔案，
- 服務通信：
- 服務（Service）：采用同步通信機制，使用客戶端/服務器（C/S）模型，由客戶端發送請求資料，服務器完成處理后回傳應答資料，使用編程語言無關的.srv檔案定義請求和應答的資料結構，編程程序中生成對應的代碼檔案，
話題通信和服務通信的區別：
個人認為，話題通信類似于寫信，我們很難及時得到對方的反饋，而服務通信就類似于打電話，很快我們就可以得到對方的反饋，以下則是更加全面的對比：
- 引數（Parameter）：我們知道，節點管理器另一個比較重要的功能就是，它可以提供引數服務器，它會保存一些引數作為一個全域的共享字典，所有節點都可以通過網路來訪問這個共享字典，字典里面的資料型別是多變的，變數的名字和變數的值都是要存到字典里面的，引數適合存盤靜態、非二進制的配置引數，不適合存盤動態配置的引數，
- 檔案系統
- 功能包（Package）：ROS軟體中的基本單元，包含節點原始碼、組態檔、資料定義等，
- 功能包清單（Package manifest）：記錄功能包的基本資訊，包含作者資訊、許可資訊、依賴選項、編輯標志等，
- 元功能包（Meta Package）：組織多個用于同一目的的功能包，
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